Eu já fiz processo parecidos, contudo foi antigamente previamente do ter viabilidade e na época tinha que fazer a saída registra da origem e a entrada registra do destino, pelo seu caso registra a saída na JUCESP e a entrada na JUCEMG. Eu não sei se continua assim, mas acredito https://wodirectory.com/listings13047787/o-guia-definitivo-para-frete-mudan%C3%A7as